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インダス文明においてヨガの起源が発生しました。この頃には、現在のヨガのもとになる宗教的な修行が既に行われていたと考えられています。

古代インドの哲学書「ウパニシャット聖典」に「ヨーガ（ヨガ）」という言葉が記されました。「ウパニシャット聖典」はサンスクリット語で書かれた書物で、またの名を奥義書とも言います。この頃、最古のヨガと言われる「ギヤーナ・ヨガ」が誕生しました。

「ヨーガ・スートラ」が成立します。ここに記されているヨガ8支則（8つの方法）はヨガの考え方の指針とされています。

ヨガの経典である「ヨーガ・スートラ」に記されたヨガのうち、ラージャ・ヨガが進化して現代のハタ・ヨーガ（ハタ・ヨガ）が生まれました。

ハタ・ヨーガ（ハタ・ヨガ）が体系化し、ここから世界にヨガが広まっていきました。

ヨガの科学的な研究が開始され、インド政府はヨガ大学を設立してヨガ学科を設置しました。

アメリカの若者の間で瞑想を中心に据えた第一次ヨガブームが到来しました。当時は主にアメリカのヒッピーの間で流行しました。

唐（中国）から帰国した僧の空海がヨガを瑜伽（ゆが）として日本へ伝えたことが日本でのヨガの始まりだと言われています。それは瞑想を中心としたものでした。

日本で初めてヨガを広め、教えを説いたと言われている中村天風が「心身統一法」を創案しました。心身統一法とは人間の精神を自然と調和させることにより人間が本来持つ生命力やエネルギー、また潜在能力を引き出して心身ともに健康かつ幸せになることが出来るとされた実践法です。

ヨガの指導者である三浦関造によって「ハタ・ヨガ」の修行が行われました。

日本のヨガの父と言われるヨガの研究者で、沖ヨガの創設者でもある沖正弘らが「日本ヨガ協会」を設立しました。

日本を代表するヨガ指導者でインド哲学の権威である佐保田鶴治がヨガの経典である「ヨーガ・スートラ」を翻訳しました。

日本に初めてのヨガブームが訪れました。綿本昇によってエクササイズ要素を取り入れられたヨガは多くの人を魅了しました。

日本で第1回国際総合ヨガ世界大会が開催され、フィットネス界にヨガが進出したことでヨガが全国的に浸透しました。

ファッショナブルなスポーツとして女性を中心に流行し、日本人にとってヨガは一層身近なものになりました。

オウム地下鉄サリン事件をきっかけに、瞑想やヨガといった言葉が嫌厭されるようになり、ヨガ人口が大幅に減りました。

アメリカのハリウッドセレブがヨガを好んで行ったことがきっかけで日本も含む全世界でヨガブームが起こりました。

ヨガの研究者で指導者でもあった木村慧心により「日本ヨガ療法学会」が設立され、ヨガの科学的な効果が検証されました。また、日本最大級のヨガイベント「ヨガフェスタ」が開催され、ヨガの専門雑誌等も創刊されました。